一、基本结构
典型为4 个旋转轴：
- 腰转轴（J1）：机身左右旋转
- 大臂轴（J2）：前后摆动
- 小臂轴（J3）：上下升降
- 腕部旋转轴（J4）：抓手 360° 旋转调整方向
- 没有复杂的多自由度手腕，结构刚性强、故障率低。
二、工作原理
- 机器人按编程轨迹，从输送线抓取纸箱、袋料、桶料、板材等
- 按设定层数、排列方式整齐堆放到托盘上（码垛）
- 也可反向从托盘拆垛送线（拆垛）
- 常搭配抓手：气动夹爪、真空吸盘、夹板式抓手等
三、主要特点
- 速度快、效率高：循环时间短，适合大批量连续作业
- 负载能力强：常见负载 80kg～300kg，重型可达 800kg 以上
- 占地面积小：结构紧凑，适合车间密集布局
- 稳定性好、耐用：结构简单，维护成本低
- 操作简单：示教编程即可，无需复杂调试
- 性价比高：比六轴机器人便宜，专机专用更划算
四、适用行业
- 食品饮料：啤酒箱、饮料箱、奶粉袋
- 化肥饲料：编织袋、颗粒袋
- 化工建材：水泥袋、腻子粉、化工桶
- 家电电子：纸箱成品码垛
- 物流仓储：自动入库、托盘堆叠
四轴码垛机器人 = 高效、稳定、耐用的自动化堆垛专家
专注 “抓 — 搬 — 放 — 码”，不做复杂焊接、装配，是工厂实现自动化最常见的机器人之一。
